Awọn aṣiṣe ti o wọpọ ati awọn ojutu ti Yaskawa robot servo drives

Yaskawa servo drives (servodrives), tun mo bi "Yaskawa servo adarí" ati "Yaskawa servo oludari", ni a oludari lo lati sakoso servo Motors.Iṣẹ rẹ jọra si ti oluyipada igbohunsafẹfẹ lori awọn mọto AC lasan, ati pe o jẹ ti eto servo Apa akọkọ ni ipo ati eto ipo.Ni gbogbogbo, ọkọ ayọkẹlẹ servo jẹ iṣakoso nipasẹ ipo, iyara ati iyipo lati ṣaṣeyọri ipo akọkọ ti ipo eto gbigbe.Lọwọlọwọ o jẹ ọja ti o ga julọ ti imọ-ẹrọ gbigbe.Yaskawa robot eto ese itọju Yaskawa servo drive titunṣe eto.

Awọn aṣiṣe ti o wọpọ ati awọn ojutu ti Yaskawa robot servo drives

1. Yaskawa iwakọ module DC overvoltage-ẹbi lasan: Nigba tiipa ati deceleration ilana ti awọn ẹrọ oluyipada, module DC overvoltage ašiše waye ọpọ igba, nfa olumulo ká ga-foliteji yipada si irin ajo.Foliteji akero olumulo ti ga ju, ọkọ akero gangan ti ipese agbara 6KV ti ga ju 6.3KV, ati pe ọkọ akero gangan ti ipese agbara 10KV ga ju 10.3KV.Nigba ti o ti bosi foliteji ti wa ni loo si awọn ẹrọ oluyipada, module input foliteji ga ju, ati module Ijabọ DC akero overvoltage.Lakoko ilana ibẹrẹ ti oluyipada, ọkọ akero DC ti oluyipada naa ti kọja-foliteji nigbati awakọ Yaskawa servo nṣiṣẹ ni iwọn 4HZ.

Idi ti ašiše: Lakoko ilana tiipa ti oluyipada, akoko idinku ti yara ju, nfa mọto lati wa ni ipo monomono.Mọto naa n ṣe ifunni agbara pada si ọkọ akero DC ti module lati ṣe ina foliteji fifa, nfa foliteji ọkọ akero DC lati ga ju.Niwọn igba ti awọn onirin boṣewa ile-iṣẹ ti awọn Ayirapada aaye jẹ 10KV ati 6KV, ti foliteji ọkọ akero ba kọja 10.3KV tabi 6.3KV, foliteji ti o wu ti oluyipada yoo ga ju, eyiti yoo mu foliteji ọkọ akero ti module naa pọ si ati fa overvoltage.Awakọ awakọ Yaskawa servo ṣe atunṣe asopọ iyipada ti awọn okun opiti ti awọn modulu alakoso oriṣiriṣi ni ipo kanna (fun apẹẹrẹ, asopọ iyipada ti awọn okun opiti A4 ati B4), nfa abajade foliteji alakoso lati jẹ apọju.

Ojutu:

Ni deede fa akoko soke / isalẹ ati akoko idinku.

Mu aaye aabo apọju pọ si ninu module, bayi o jẹ gbogbo 1150V.

Ti foliteji olumulo ba de 10.3KV (6KV) tabi loke, yi ipari kukuru kukuru ti ẹrọ oluyipada si 10.5KV (6.3KV).Itọju Wakọ Yaskawa servo ṣayẹwo boya okun opiti ti ṣafọpọ ni aṣiṣe ati ṣatunṣe okun opiti ti a ti sopọ ni aṣiṣe.

2. Robot oni AC servo eto MHMA 2KW.Ni kete ti agbara ti wa ni titan lakoko idanwo naa, ọkọ ayọkẹlẹ naa n gbọn ati ki o ṣe ariwo pupọ, lẹhinna awakọ naa ṣe afihan itaniji No.. 16. Bawo ni lati yanju iṣoro naa?

Iṣẹlẹ yii jẹ gbogbogbo nitori eto ere awakọ ti ga ju, ti o mu ki o ni itarara ara ẹni oscillation.Jọwọ ṣatunṣe awọn paramita N.10, N.11, ati N.12 lati dinku ere eto ni deede.

3. Itaniji No.. 22 han nigbati awọn robot AC servo iwakọ ni agbara lori.Kí nìdí?

Itaniji No.. 22 jẹ itaniji aṣiṣe kooduopo.Awọn idi ni gbogbogbo:

A. Iṣoro kan wa pẹlu wiwi koodu koodu: gige asopọ, kukuru kukuru, asopọ ti ko tọ, bbl Jọwọ ṣayẹwo daradara;

B. Iṣoro kan wa pẹlu igbimọ Circuit encoder lori motor: aiṣedeede, ibajẹ, bbl Jọwọ firanṣẹ fun atunṣe.
4. Nigbati awọn robot servo motor nṣiṣẹ ni a gidigidi kekere iyara, o ma iyara soke ati ki o ma fa fifalẹ, bi jijoko.Kini o yẹ ki n ṣe?

Iyara jijoko-kekere ti moto servo jẹ gbogbo ohun ti o fa nipasẹ ere eto ti o lọ silẹ ju.Jọwọ ṣatunṣe awọn paramita N.10, N.11, ati N.12 lati ṣatunṣe ere eto ni deede, tabi ṣiṣe iṣẹ atunṣe ere laifọwọyi awakọ awakọ.

5. Ni ipo iṣakoso ipo ti robot AC servo eto, eto iṣakoso n ṣejade pulse ati awọn ifihan agbara itọnisọna, ṣugbọn boya o jẹ aṣẹ yiyipo siwaju tabi pipaṣẹ yiyi iyipada, ọkọ ayọkẹlẹ nikan n yi ni ọna kan.Kí nìdí?

Eto robot AC servo le gba awọn ifihan agbara iṣakoso mẹta ni ipo iṣakoso ipo: pulse / itọnisọna, pulse iwaju / yiyipada, ati A / B orthogonal pulse.Eto ile-iṣẹ ti awakọ jẹ A / B quadrature pulse (No42 jẹ 0), jọwọ yi No42 pada si 3 (ifihan agbara polusi / itọsọna).

6. Nigba lilo awọn robot AC servo eto, le servo-ON ṣee lo bi awọn kan ifihan agbara lati šakoso awọn motor offline ki awọn motor ọpa le wa ni yiyi taara?

Botilẹjẹpe mọto naa ni anfani lati lọ si offline (ni ipo ọfẹ) nigbati ifihan SRV-ON ti ge asopọ, maṣe lo lati bẹrẹ tabi da mọto naa duro.Lilo loorekoore lati yi mọto si tan ati pa le ba awakọ naa jẹ.Ti o ba nilo lati ṣe iṣẹ aisinipo, o le yipada ipo iṣakoso lati ṣaṣeyọri rẹ: ro pe eto servo nilo iṣakoso ipo, o le ṣeto paramita yiyan ipo iṣakoso No02 si 4, iyẹn ni, ipo naa jẹ iṣakoso ipo, ati ipo keji jẹ iṣakoso iyipo.Lẹhinna lo C-MODE lati yi ipo iṣakoso pada: nigba ṣiṣe iṣakoso ipo, tan ifihan agbara C-MODE lati jẹ ki awakọ ṣiṣẹ ni ipo kan (ie iṣakoso ipo);nigbati o ba nilo lati lọ si offline, tan ifihan agbara C-MODE lati jẹ ki awakọ naa ṣiṣẹ ni ipo keji (ie, iṣakoso iyipo).Niwọn igba ti titẹ titẹ aṣẹ iyipo TRQR ko ni ti firanṣẹ, iyipo iṣelọpọ mọto jẹ odo, nitorinaa ṣaṣeyọri iṣẹ aisinipo.

7. Robot AC servo ti a lo ninu ẹrọ milling CNC ti a ṣe idagbasoke awọn iṣẹ ni ipo iṣakoso analog, ati pe ifihan ipo ti wa ni ifunni pada si kọnputa fun sisẹ nipasẹ iṣelọpọ pulse ti awakọ naa.Nigba ti n ṣatunṣe aṣiṣe lẹhin fifi sori, nigbati a išipopada pipaṣẹ ti wa ni ti oniṣowo, awọn motor yoo fo.Kini idi?
Yi lasan ti wa ni ṣẹlẹ nipasẹ awọn ti ko tọ alakoso ọkọọkan ti A/B quadrature ifihan agbara je pada lati awọn polusi iwakọ si awọn kọmputa, lara rere esi.O le ṣe itọju nipasẹ awọn ọna wọnyi:

A. Ṣatunṣe eto iṣapẹẹrẹ tabi algorithm;

B. Siwopu A + ati A- (tabi B + ati B-) ti awọn iwakọ polusi o wu ifihan agbara lati yi alakoso ọkọọkan;

C. Ṣatunṣe paramita awakọ No45 ki o yipada ọna-ọna alakoso ti ifihan agbara iṣelọpọ pulse rẹ.

8. Awọn motor nṣiṣẹ yiyara ni ọkan itọsọna ju awọn miiran;

(1) Awọn idi ti awọn ẹbi: Awọn alakoso ti awọn brushless motor ti ko tọ.

Solusan: Wa tabi wa ipele to pe.

(2) Idi ti ikuna: Nigbati o ko ba lo fun idanwo, idanwo / iyapa yipada wa ni ipo idanwo.

Ọna itọju roboti awakọ: Yipada idanwo / iyapa si ipo iyapa.

(3) Idi ti ikuna: Ipo ti potentiometer iyapa ko tọ.

Yaskawa wakọ titunṣe ọna: Tun.
9. Motor ibùso;Yaskawa servo wakọ ojutu itọju

(1) Awọn idi ti awọn ẹbi: Awọn polarity ti awọn iyara esi ti ko tọ.

Solusan: O le gbiyanju awọn ọna wọnyi.

a.Ti o ba ṣee ṣe, gbe awọn esi polarity yipada si ipo miiran.(Lori diẹ ninu awọn awakọ eyi ṣee ṣe

b.Ti o ba nlo tachometer, paarọ TACH + ati TACH- lori awakọ naa.

c.Ti o ba nlo kooduopo kan, paarọ ENC A ati ENC B lori awakọ naa.

d.Ti o ba wa ni ipo iyara Hall, paarọ HALL-1 ati HALL-3 lori awakọ, lẹhinna paarọ Motor-A ati Motor-B.

(2) Idi ti ašiše: Nigbati esi iyara kooduopo ba waye, ipese agbara kooduopo npadanu agbara.

Solusan: Ṣayẹwo asopọ si ipese agbara koodu koodu 5V.Rii daju pe ipese agbara le pese lọwọlọwọ to.Ti o ba nlo ipese agbara ita, rii daju pe foliteji yii wa si ilẹ ifihan agbara awakọ.

10. Nigbati oscilloscope ṣayẹwo abajade ibojuwo lọwọlọwọ ti awakọ, o rii pe ariwo ni gbogbo rẹ ko si le ka;

Idi ti ašiše: ebute iṣelọpọ ibojuwo lọwọlọwọ ko ya sọtọ si ipese agbara AC (ayipada).

Ọna itọju: O le lo voltmeter DC lati wa ati ṣe akiyesi.

11. Awọn LED ina jẹ alawọ ewe, ṣugbọn awọn motor ko ni gbe;
(1) Idi ti ẹbi: Mọto ni ọkan tabi diẹ ẹ sii awọn itọnisọna ti ni idinamọ lati ṣiṣẹ.

Solusan: Ṣayẹwo + INHIBIT ati –INHIBIT ebute oko.

(2) Idi ti ẹbi: Ifihan agbara aṣẹ ko ni asopọ si ilẹ ifihan agbara awakọ.

Solusan: So ilẹ ifihan agbara pọ mọ ilẹ ifihan agbara awakọ.

Yaskawa robot servo iwakọ ojutu ojutu

12. Lẹhin ti o ti tan ina, ina LED ti awakọ naa ko tan;

Idi ti ikuna: Foliteji ipese agbara ti lọ silẹ ju, o kere ju ibeere iye foliteji to kere ju.

Solusan: Ṣayẹwo ati mu foliteji ipese agbara pọ si.

13. Nigbati awọn motor n yi, awọn LED ina seju;

(1) Awọn idi ti ikuna: Hall alakoso aṣiṣe.

Solusan: Ṣayẹwo boya iyipada eto alakoso alakoso (60°/120°) tọ.Pupọ awọn mọto ti ko ni brushless ni iyatọ alakoso 120°.

(2) Idi ti ikuna: HALL sensọ ikuna

Solusan: Wa awọn foliteji ti Hall A, Hall B, ati Hall C nigbati moto yiyi.Iwọn foliteji yẹ ki o wa laarin 5VDC ati 0.

14. Ina LED nigbagbogbo maa wa pupa;

Idi ti Yaskawa robot iwakọ ikuna: Nibẹ ni a ẹbi.

Solusan: Fa: overvoltage, undervoltage, kukuru Circuit, overheating, awakọ alaabo, Hall ko wulo.

Eyi ti o wa loke jẹ akopọ ti diẹ ninu awọn aṣiṣe ti o wọpọ nipa awọn awakọ servo robot Yaskawa.Mo nireti pe yoo ṣe iranlọwọ pupọ fun gbogbo eniyan.Ti o ba ni awọn ibeere eyikeyi nipa pendanti ikọni robot Yaskawa, awọn ẹya apoju robot Yaskawa, ati bẹbẹ lọ, o le kan si: Olupese iṣẹ robot Yaskawa


Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Karun-29-2024